竹の丸は、江戸時代に家老等重臣の屋敷地があった場所です。
明治時代、葛布を扱う豪商松本家がそこに邸宅を構えました。
松本家が転居するにあたり、邸宅は掛川市に寄贈され「竹の丸」として、 市職員の厚生施設として、また、市民活動の拠点として利用されてきました。
「竹の丸」の文化的価値が見直され、平成19年から建物の修復工事が行われました。
改修後は有形文化財として、平成21年6月より、一般公開と貸室を行っています。

屋敷内には「竹の丸カフェ」があり、四季の移ろいを感じる見事なお庭を眺めながら、ゆったりとお過ごしいただけます。掛川茶や抹茶のお菓子のほか、地元で採れた新鮮な野菜を使ったキッシュも人気です。